LeRobot · SO101 · ACT 実践ガイド

SO101 模倣学習ゼロから踏まない

SO101 ロボットアームの模倣学習を、環境構築から ACT モデルのデプロイまで一気通貫で習得できる実践ガイドです。開発者・研究者・愛好家の皆さまを対象としています。

学習を始める

AI アシスタントに質問

9 章

総章数

260 分

予想所要時間

完了率

30+

エラー項目

LIVE

LVJIN/SO-101

LVJIN ROBOTICS

Embodied AI · 身体性 AI 学習プラットフォーム

HardwareSoftwareEducation

Next.js 16

React 19

Tailwind v4

TypeScript 5.7

shadcn/ui

Radix Primitives

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Hugging Face

ACT · CVAE

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このサイトを選ぶ理由

模倣学習を始める方のための
実践ハンドブック

論文の概念羅列ではなく、各ステップを最小限のコマンドと明確なチェックポイントへ凝縮しました。

段階的に学べる 9 章構成

模倣学習の概念から ACT モデルのデプロイまで、各章に学習目標・原理・コマンド・チェックポイントを用意。

すぐ実行できる実践コマンド

Leader / Follower 双腕ワークフローに沿って整理。コピーしてターミナルで即実行できます。

エラー診断ナレッジベース

頻発するエラーの原因・解決策・次の一手をインデックス化。Stack Overflow を行き来する手間を削減します。

AI 模倣学習アシスタント

ACT、CVAE、データ収集、推論デプロイなどをいつでも質問可能。会話履歴はローカルに保存されます。

学習パス

概念からデプロイまで 9 つのマイルストーン

各章に学習目標、原理、操作手順、コマンド、チェックポイントを用意しています。

0 進行中0 完了

模倣学習とは何か

模倣学習の基本概念、応用シーン、強化学習との違いを理解します。

15 分·未開始

SO101 ハードウェアと Leader / Follower 構成

SO101 ロボットアームのハードウェア構成、シリアル接続、Leader-Follower の動作モードを学びます。

20 分·未開始

LeRobot 環境構築

Python 環境、依存パッケージ、CUDA を含む LeRobot フレームワークをインストールします。

30 分·未開始

ポート識別とロボットアームのキャリブレーション

ロボットアームのポートを識別し、モータのキャリブレーションを行って動作精度を確保します。

25 分·未開始

遠隔操作とデータ収集

Leader アームで Follower アームを遠隔操作し、学習データセットを収集します。

40 分·未開始

データセット構造と meta/info.json

LeRobot データセットのフォーマット、ディレクトリ構造、メタデータファイルを理解します。

20 分·未開始

さらに 3 章の応用コンテンツが控えています

全章カリキュラムを見る

ワークフロー

データ → 学習 → 推論のクローズドループ

LeRobot ワークフローの各工程はサイト内の章に対応しています。コマンド、データセット構造、典型的なエラーまで一気通貫で確認できます。

データ収集

Leader / Follower 遠隔操作 → parquet + 動画 + meta

lerobot-record   --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0   --teleop.type=so101_leader --teleop.port=/dev/ttyACM1   --dataset.repo_id=you/pick-place   --dataset.num_episodes=50 --dataset.fps=30   --display_data=true

章へ進む

学習

ACT (CVAE + Transformer) を自前データセットでファインチューニング

lerobot-train   --dataset.repo_id=you/pick-place   --policy.type=act   --output_dir=outputs/train/act_so101

章へ進む

推論

チェックポイントをロード → 実機制御 → fps と EMA で滑らかに調整

lerobot-record   --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0   --policy.path=outputs/.../last   --dataset.fps=30

章へ進む

よくある質問

はじめる前に

始める準備はできましたか？

9 つのインタラクティブレッスンで SO101 模倣学習をゼロから。詰まったらコミュニティで質問 —— みんなで学ぶ方が速い。

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模倣学習の概念から ACT モデルのデプロイまで、各章に学習目標・原理・コマンド・チェックポイントを用意。

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各章に学習目標、原理、操作手順、コマンド、チェックポイントを用意しています。

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遠隔操作とデータ収集

Leader アームで Follower アームを遠隔操作し、学習データセットを収集します。

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データ収集

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学習

ACT (CVAE + Transformer) を自前データセットでファインチューニング

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推論

チェックポイントをロード → 実機制御 → fps と EMA で滑らかに調整

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ロボットアームが手元になくても学習を始められますか？

このサイトと LeRobot の関係は？

なぜ他のロボットアームではなく SO101 に焦点を絞っているのですか？

データ収集で問題が出た場合の調べ方は？

始める準備はできましたか？

コマンドパレット

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