Chapter 220 分
SO101 ハードウェアと Leader / Follower 構成
SO101 Hardware & Leader/Follower
SO101 ロボットアームのハードウェア構成、シリアル接続、Leader-Follower の動作モードを学びます。
未開始
完了すると学習パスとホームの統計に反映されます
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学習目標
- SO101 ロボットアームのハードウェア構成を理解する
- Leader-Follower 双腕協調モードを把握する
- シリアルポートの接続・識別方法を習得する
原理解説
- 1SO101 は低コストな 6 自由度ロボットアームで、模倣学習研究に適しています
- 2Leader アームを人が操作し、Follower アームがリアルタイムで追従します
- 3USB シリアル経由で PC と通信し、各モータは独立した ID を持ちます
手順
1
ハードウェア確認
各関節モータの動作と配線の固定状態を確認します。
2
シリアルポート識別
`ls /dev/tty*` で利用可能なシリアル機器を確認します。
3
双腕設定
Leader / Follower それぞれのポートを設定します。
コマンド
シリアル機器を表示
bash
ls /dev/tty*USB 機器の情報を表示
bash
lsusbシリアル接続の詳細を確認
bash
dmesg | grep ttyチェックポイント
- Leader と Follower のシリアルポートを識別できる
- 双腕協調の動作原理を理解している
- ハードウェア接続の確認を完了している
よくあるエラー
Permission denied: /dev/ttyUSB0
- 原因：
- 現在のユーザーにシリアルポートのアクセス権がありません。
- 対処：
- ユーザーを dialout グループに追加します。
bash
sudo usermod -a -G dialout $USER